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# Datei tksim_9
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# VERSION: 9.1
# Autor : 	   Artur Brauer
# Erstellzetraum : November 1992 bis November 93
# Lezte Aenderung: 16.11.93
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# Diese Datei enthaelt das Hauptprogramm der Fertigungszellen-Simulation
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# This file was modified by Hubert Garavel - Tue Sep 24 13:47:45 CEST 2013
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package require comm

# store the current socket number of this script into $socket
set socket [comm::comm self]
# write $socket to file $env(SOCKET_FILE) so that feedback pipe can read it 
set fd [open "$env(SOCKET_FILE)" w]
puts $fd "$socket"
close $fd

# Bestimme den Pfad der Simulation
set path_name [file dirname [info script] ]/

# Include the setup file
source ${path_name}setups.tcl

# Bestimme die Sprache
if { [lsearch $argv -bw] != -1 } {
   set color_schwarzweiss schwarzweiss
}
if { [lsearch $argv -eng ] != -1 } {
   set engl_deutsch english
}
if { [lsearch $argv -grm ] != -1 } {
   set engl_deutsch deutsch
}

# Besimme den Modus
if { [lsearch $argv -snc ] != -1 } {
   set mode react
}

# siminterface.tcl
# diese Datei enthaelt die Schnittstelle zur Steuerung der Simulation
# diese Schnittstelle ist in doc/protocol beschrieben
source ${path_name}siminterface.tcl

# simcoltab_cl/bw.tcl
# bestimmt die Farbwerte der Simulation

case $color_schwarzweiss in {
   {color} {
      source ${path_name}simcoltab_cl.tcl
   }
   {schwarzweiss} {
      source ${path_name}simcoltab_bw.tcl
   }
}

# simmath.tcl
# enthaelt die Funktionen minimum und maximum

source ${path_name}simmath.tcl

# simname_grm/eng.tcl
# enthaelt die Nahmen der Geraete, die in der Simulation beutzt werden
# simerrors_grm/eng.tcl
# enthaelt die moeglichen Ausgaben (Fehlermeldungen)

case $engl_deutsch in {
   { deutsch } {
      source ${path_name}simname_grm.tcl
      source ${path_name}simerrors_grm.tcl 
   }
   { english } {
      source ${path_name}simname_eng.tcl
      source ${path_name}simerrors_eng.tcl 
   }
}

# enthaelt die Graphikinitialisieruungsfunktionen
source ${path_name}siminit.tcl

# enthaelt die Graphikaktualisierungs- und Graphikverwaltungsfunktionen
source ${path_name}simmotion.tcl

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# proc enter_main_loop
# 
# In der Prozedur wird in eine Endlosschleife 
# eingegangen in der die Szene laufend aktualisiert wird
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proc enter_main_loop {} {

   global stop move_tb move_pr move_cr move_rob move_b1 move_b2
   global add_blank guardslist demo status_flag passings_flag passings

   set i 2

   while { !$stop } {
      case $i in {
         {0} { 
	     manage_blanks
	     }
         {1} {
	     if {$move_tb} { update_table  426 312 }
	     if {$move_cr} { update_crane }
	     }
         {2} {
	     if {$move_rob} { update_robot 555 205 }
	     }
      }

     incr i
     set i [expr $i%3]

     if {$move_b2} 		{update_belt2 }
     if {$move_b1} 		{update_belt1}
     if {$move_pr} 		{update_press}
     if {$add_blank} 		{put_blank }
     if {$guardslist != ""} 	{manage_guards}
     if {$demo} 		{demonstration}
     if {$status_flag} 		{do_get_status ; set status_flag 0}
     if {$passings_flag} 	{do_get_passings ; set passings_flag 0}

     incr passings
     set passings [expr $passings%10000]
     update
  }
}

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# proc react
# 
# In der Prozedur wird die Szene einen 
# Schrittt aktualisiert wird
################

proc react {} {

   global move_tb move_pr move_cr move_rob move_b1 move_b2
   global add_blank guardslist demo status_flag passings_flag passings

   manage_blanks
   if {$move_tb} 		{ update_table  426 312 }
   if {$move_cr} 		{ update_crane }
   if {$move_rob} 		{ update_robot 555 205 }
   if {$move_b2} 		{ update_belt2 }
   if {$move_b1} 		{ update_belt1 }
   if {$move_pr} 		{ update_press }
   if {$add_blank} 		{ put_blank }
   if {$guardslist != ""} 	{ manage_guards }
   if {$demo} 			{ demonstration }
   if {$status_flag} 		{ do_get_status ; set status_flag 0 } 
   if {$passings_flag} 		{ do_get_passings ; set passings_flag 0 }

   incr passings
   set passings [expr $passings%10000]

   update
}

#****************************
# H A U P T P R O G R A M M *
#****************************

# Globale Variablen fuer die Zustaende der Stionen
global stop
global move_rob move_b2 move_b1 move_tb move_pr move_cr demo

# Globale Variablen fuer die Produktionsteile-Verwaltung
global loc_blanks
global add_blank

# Sonstige Variablen 
global passings
global guardslist
global status_flag
global passings_flag
global lauf_demo

# Initialisierung der Flags 
set stop 0
set move_rob 0
set move_b2 0
set move_b1 0
set move_tb 0
set move_pr 0
set move_cr 0
set demo 0
set errorlist 0
set status_flag 0
set passings_flag 0

# Initialisierung der Teile-Verwaltung

set add_blank 0
for {set i 1} {$i <= $max_blanks} {incr i} {lappend loc_blanks 0}

# Initialisierung sonstiger Variablen
set guardslist {}
set passings 0
set lauf_demo 0

# Initialisierung der Graphik
create_widgets
create_scene

# Festlegen der Drehwinkel von Roboter und Tisch
choose_angle_rob $robot_rotation_angle
choose_angle_tab $table_rotation_angle

# Melde Willkommen
report_message 0

#***************************
#***************************
# Verzweigen zur Endlosschleife oder 
# Reactmodus annehmen indem in den Eventloop
# gegangen wird
#***************************
#***************************

# Vorlauf um einen definierten Anfangszustand zu bekommen, 
# wenn der Parameter -def beim Aufruf Uebergeben wurde

if { [lsearch $argv -def ] != -1} {

   arm2_backward
   new_guard 5 == 0 arm2_stop
   arm1_backward
   new_guard 4 == 0.0 arm1_stop
   robot_right
   new_guard 6 >= 50 robot_stop

   # folgende 2 Zeilen auskommentiert - kw (Anfangs Presse middle)
   # press_downward
   # new_guard 1 == 1 press_stop
   crane_to_belt2
   new_guard 10 == 1 crane_stop_h
   crane_lower 
   new_guard 12 >= 0.912088 crane_stop_v

   while { $guardslist != ""} {
      update_crane 
      update_robot 555 205 
      update_press 
      manage_guards 
   }
}

if {$mode == "loop"} {
   enter_main_loop
}